MuJoCo — 高精度物理シミュレーター

概要

要点: MuJoCo はロボット訓練向けのデファクト標準オープンソース物理シミュレーターです。macOS で動作し、NVIDIA スタック不要。

ポイント

• G1 ヒューマノイドロボットの訓練に使用。NVIDIA 依存なしで macOS 上でも動く
• Google DeepMind のプロジェクトでありながら、NVIDIA の Newton 物理システムのコアコンポーネントにもなっている
• StuffMadeHere（人気のガジェット系 YouTuber）がミニゴルフシミュレーションに使用し、ロボティクス以外の用途でも活躍

ディスカッション

• [prathje]: G1 ヒューマノイドの訓練に MuJoCo を使用。NVIDIA 依存なしで完結した
• [zokier]: MuJoCo は NVIDIA の Newton 物理システムのコアでもある
• [cachius]: StuffMadeHere がミニゴルフシミュレーションに使用

  使っている物理エンジンは MuJoCo。なぜ自分で書かなかったかって？20年かかるから。

• NVIDIA のエコシステム外でのロボットシミュレーションにおいて、MuJoCo が実質的なデフォルト選択であることが実践者たちの間で確認されています。

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原文（英語）: MuJoCo – Advanced Physics Simulation